4月19日7时30分，2025北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松正式开跑。这是全球首个人形机器人马拉松赛。比赛中，人类运动员和人形机器人同时起跑，赛程一致，总长21.0975公里，但两者的赛道被设施隔开。本次赛道位于北京经开区的公开道路上，包括不同坡度、14个转弯以及柏油路、坑洼裂缝路、石板路、草地、石子路等不同路面，部分路段还分布着轨道，对机器人构成不小的考验。
比赛规则上，允许机器人在随行裁判同意后更换电池或更换机器人。更换电池无罚时，更换机器人则有罚时。最终，北京人形机器人创新中心和优必选研发的天工机器人获得冠军。
业内普遍认为，人形是机器人的终极形态，具有许多优点。直立行走解放了双手，能够使用多种工具；类似人体的构造使机器人更好地适配人类环境和工具；与非人形机器人相比，人形机器人更易让用户产生亲近感和信任感，在服务业和家庭应用中更有优势；人类运动视频可作为训练数据，缓解具身智能模型训练时的数据匮乏问题。
然而，这些优点也伴随着代价。人形机器人在稳定性和运动控制方面面临困难，双足机器人的高能耗特性对电力系统和能源管理提出了更高要求。在奔跑等下肢运动中，机身轻量化导致难以安装大电池，续航难度加大。此次半程马拉松赛进一步放大了这些问题，机器人需要面对长时间奔跑、复杂路况及突发状况。技术负责人郭宜劼介绍，人形机器人"跑马"需在具身智能"大小脑"和本体优化层面充分准备。算法探索关节力矩、转速边界，提高奔跑速度；提升运动中对自身状态、环境状态感知的准确性，以增强稳定性；导入人类运动数据，使机器人跑姿更拟人。结构减重、完善导热和风冷散热技术，提升稳定性和续航能力。
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